下图来源：https://caifuhao.eastmoney.com/news/20230307173352779967760

重要信息：科学技术部所属中国农村技术开发中心最近被划入农业农村部。这表明结合产业搞科研的时代已经来临，未来大趋势是解决真问题、真解决问题。

搞农业机器人，分为机械和控制两大模块。这里推荐一些搞控制模块的应用研究思路：

1. 即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）。农业机器人在野外作业需要规划路线和自动避障等，此时SLAM起重要作用。这里的SLAM主要用到激光雷达技术，并且是一项已经比较成熟的技术，例如：华中科技大学就有相关实验课，智能车-网络安全课程，内容：SLAM地图与导航功能。

2. rgb -D深度相机。目前，在rgb 图上进行目标检测与语义分割的技术已经非常成熟，只要将rgb 图对齐到深度图上，即可获得目标物相对于深度相机的3D空间信息，从而为果蔬采摘机器人提供智能决策。当然，机械模块方面比较复杂，要考虑人在采摘果子时会拨开树枝树叶等再进行观察，那么这里需要机械手臂进行移动并控制摄像头进行移动。

3. 水果甜度测量。主要是用近红外光谱技术实现无损测糖，这样不用切开水果或用仪器扎一个小口子。当然，我也见过用光谱技术实现作物病害检测的学术论文，这里面需要结合农林知识进行深入研究，貌似是健康植物和病害植物的光合作用程度存在一定差别。但是，一支水果无损测糖仪比较贵。测量完水果甜度或病害程度，即可实现水果分拣。