项目批准号：2022AH050068 

项目摘要：本项目以受限拒止区域无人集群的协同定位与建图为背景，针对无人集群快速定位与建图需求，考虑无人集群平台软硬件约束以及受限拒止环境特征，研究面向无人集群的快速协同定位与建图方法，解决多机协同定位与建图方法在无人集群平台上实时性不足、在受限拒止区域鲁棒性差等问题。首先研究分布式一致性回环检测技术，建立分布式回环检测的信息随遇共享机制，实现无人根据邻接节点共享的观测信息进行分布式回环检测，并使用基于深度语义信息的地图特征描述，减少对信息共享的带宽要求；其次，研究分布式鲁棒位姿图优化技术，建立多机一致性位姿约束，消除无人集群机间的异地回环检测外点，提升分布式位姿图优化过程的鲁棒性。通过对上述内容的研究，建立完全分布式的集群协同快速SLAM框架，并最终开展实物验证和相关技术研究。期待本项目的研究成果为无人集群相关产业的发展提供理论、算法和技术支撑。

预期研究周期：2年