近期，实验室博士生宋伟的论文“Bearing-based Second-order Multi-agent Formation Control with Time-varying Velocity Leaders and Disturbance Rejection”被IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems正式录用。该文章基于方位的编队控制方法利用邻居之间的方位约束来定义几何构型。与基于相对位置的控制方法和基于距离的方法相比，基于方位的控制方法在编队平移和缩放时不会改变邻居之间的相对方位约束。因此，基于方位的控制方法更适合复杂的运动环境。近年来，基于方位的编队控制方法已经取得了许多成果，在预设时间收敛控制的研究中也取得了一些成果。
论文简介
Tong Wang, Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
Wei Song, Student Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
Min Ouyang, Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
Guangxin Yang, Student Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
Shan Gao, Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
Liwei Chen, Member, IEEE Harbin Engineering University, Harbin, China
本文研究了时变速度领导者以及有界干扰条件下的二阶基于方位的编队控制，其中，设计的控制协议可以实现方位稳定以及跟随者速度和控制输入的一致性。不同于已存在的编队控制协议，本文是在同时考虑领导者速度时变性以及存在有界干扰条件下设计控制协议，并且目标编队包含了控制输入一致性。首先，通过设计本地领导者速度估计器设计在时变领导者速度条件下的编队控制协议；其次，通过结合设计的本地领导者速度估计器来设计静态指数收敛和动态预设时间收敛的编队控制协议，其中，领导者速度具有时变性以及干扰上界已知；然后，通过结合设计的本地领导者速度估计器来设计二阶自适应变节构编队控制协议，其中，领导者速度具有时变性以及干扰上界未知。进一步，基于智能体避撞的充分条件给出了智能体避障的充分条件。最后，通过设计合理的正定实对称矩阵来证明系统的稳定性，并且通过仿真数值实验验证所提出控制协议的有效性。
作者信息
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宋伟 哈尔滨工程大学智能感知与群智计算黑龙江省重点实验室 博士研究生
联系方式：weisong@hrbeu.edu.cn
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